4.agarre de cajas

El portacajas debe tener algunas peculiaridades:

• Debe caber por el agujero del techo, tener una altura mínima y no imponer limitaciones al tamaño de las cajas.

• Tiene que coger las cajas con seguridad, de forma que su peso no suponga una tendencia a soltarse.

• Debe ser capaz de coger la caja aunque no se pose exactamente sobre ella.

• El sistema debe detectar si no se ha posado bien sobre la caja, para abortar la operación si cree que puede fracasar.

• Si no hay certeza de que la caja se ha cogido bien, hay que abortar también (ha podido tropezar con algo de la caja más alto de la cuenta).

A grandes rasgos, el mecanismo viene a ser algo así:

La conexión entre el motor y el sistema de enganche debe ser con un acoplamiento flexible, para evitar dos problemas: la inercia del motor una vez que recibe la orden de parar, y el fallo potencial de bloquearse sin que el sistema esté completamente cerrado ni abierto:

La garra necesita para su funcionamiento controlar el sentido de giro y la potencia del motor. Por otro lado, hay que monitorizar la apertura, cierre y presencia de caja, así como saber si la garra está apoyada o colgando. Finalmente, necesita comunicarse con el carro para coordinar las operaciones, y conmigo por si me tiene que avisar de un imprevisto.

Entrando en detalles:

• señales de salida

  • sentido de giro: va directo a un lote de 2 relés ya empaquetados.

  • entrega de corriente, que le llega al motor hasta el fin del semiciclo actual. Requiere algo de electrónica.

  • emisor infrarrojo que necesita un oscilador externo o interno, usando las salidas 9 o 10 del Arduino Leonardo. Requiere una resistencia.

  • zumbador conectado con algo de electrónica. Usar una salida con PWM (3, 5, 6, 9, 10, 11 o 13) facilitará la programación.

• señales de entrada

  • aviso de paso por 0 del ciclo de corriente de 220V. Requiere algo de electrónica y una patilla que pueda manejar interrupciones (0, 1, 2, 3 o 7)

  • velocidad de giro: un fotodetector que "mira" una rueda de carro que gira con el motor. Requiere una resistencia.

  • receptor de infrarrojos. Requiere un condensador.

  • garra forzada en apertura (no necesariamente abierta)

  • garra forzada en cierre (no necesariamente cerrada)

  • garra abierta

  • caja bien cogida

  • una o más esquinas apoyadas

  • una o más esquinas levantadas

  • parada de emergencia: puede ir a la patilla de reset para cortar inmediatamente cualquier señal

• opcionalmente se puede añadir un módulo bluetooth que me sirva durante la depuración, que sólo necesita un par de patillas (cualesquiera, creo).

Adicionalmente, otros dos interruptores más se encargarán de cortar la alimentación del motor si el muelle de acoplamiento se fuerza en exceso (ya sea en apertura o en cierre).

(lo que sigue ya es obsoleto)

Puesto que el portacajas lleva interruptores incorporados y cableados, en lugar de hacer conexiones soldadas he optado por hacer una plaquita de circuito impreso que me organice el cableado y facilite la conexión con el módulo de control. Seguramente esta placa tenga que ser sustituida, porque le faltan conexiones para el sensor de movimiento del motor y para su regulador de velocidad, cuyos requerimientos aún desconozco (una salida seguro, pero no sé si también requerirá una entrada). A continuación enumero la distribución de contactos en el conector de cinta: